ABB AST10_054 版 起重机运动控制器
系统基础
应用与优势：适用于起重机等重型机械的速度控制，能在恶劣环境下可靠运行，具备先进控制功能和数据分发能力，可提高生产效率、降低维护成本。
系统构成：由电机、晶闸管模块、控制系统模块、反馈模块等组成，通过不同模块协同工作实现对起重机的精确控制。
运行限制与关键数据：对电压、频率、温度等有一定要求，不同模块有特定的电气参数和功能，如控制系统模块可处理多种通信和控制任务。
系统设计
组件介绍：包括多种模块，如控制系统模块、晶闸管模块、过电压保护模块等，各有不同型号和技术参数，需根据实际需求选择。
连接详情：各模块间连接方式复杂，涉及电源、控制信号、速度反馈等多种连接，需按规范操作，如晶闸管模块与控制系统模块的连接有特定要求。
电气设计：涵盖起重机电源和控制电压相关设计，包括开关、接触器、继电器、变压器、熔断器等设备的选型和应用，以及对电机电缆热继电器、电机、速度反馈装置、制动器、转子电阻等部件的要求 。
软件相关
配置安装：硬件配置涉及多种连接方式和跳线设置，软件安装需注意系统要求和通信设置，安装过程中可能遇到问题及解决方法也有详细说明。
菜单命令与工具：软件菜单包含多种命令用于文件处理、界面显示、运动控制等，还有多个工具如参数工具、监控工具等辅助系统操作和故障排查。
模板与快捷键：模板可用于创建新配置文件，提高工作效率；快捷键方便在特定环境下操作软件。
系统功能
功能分类：分为多个功能组，如身份识别、I/O 单元与工厂测试、电源信息、电机信息等，每个功能组有特定参数和信号，部分功能需特定条件激活 。
参数与信号：参数设置决定系统功能和性能，信号用于监控和反馈系统状态，不同功能组的参数和信号相互关联，共同实现系统控制。
电磁兼容性：ASTAT 系统在电磁发射和抗干扰方面有相关要求和标准，如对传导发射、辐射发射、射频抗扰度等有规定，实际应用中需采取措施防止系统故障。
安装、启动、维护与故障排查
安装要点：包括面板设计、模块安装、电缆敷设等方面的要求，如不同类型模块的安装位置和方式不同，电缆选择和连接需符合规范。
启动步骤：启动前需进行安全检查和准备工作，按步骤进行上电和参数调试，确保系统正常运行。
维护事项：包括日常清洁、部件检查和更换等，如定期清洁设备、检查插件部件和终端连接。
故障排查：提供标准故障排查方案，针对不同故障类型如晶闸管故障、电路板故障等有相应的排查和处理方法。
起重机运动控制器有哪些特殊功能
负载相关功能
负载测量与优化：通过连接负载传感器，实现负载的精确测量和多种基于负载的功能。如进行负载细胞线性化，可对不同重量进行准确测量和校准；基于扭矩的负载估计功能，能在特定情况下估算负载；质量惯性补偿功能，可根据加速度和重力等因素，补偿负载测量中的惯性质量影响 。
过载与速度调节：具备完善的过载保护逻辑，当负载超过警告或停止限制时，会触发相应的指示和动作，保障设备安全。还有高速下降功能（Cycle Time Reducer），在满足一定负载条件下，可提高空钩下降速度，缩短工作周期。同时，针对不同负载情况，能实现对速度的合理调节，如在轻载时限制提升速度，防止绳索晃动。
制动相关功能
制动控制与监测：对制动过程进行精确控制和全面监测。能根据速度和方向信号，在合适的时机施加制动，如在速度接近零或方向信号改变时及时制动。还具备制动延迟功能，可在特定情况下延迟制动释放，减少运动中的摆动。此外，对制动的开启和关闭状态进行严格监测，若制动未在规定时间内响应，会触发故障并采取相应措施 。
特殊制动补偿：针对不同类型的制动器，提供多种补偿功能。如对慢速关闭的制动器，在制动过程中通过电气方式保持负载稳定；对慢速开启的制动器，可在其开启前保持速度参考为零，避免电机与制动之间的冲突和电流 / 扭矩峰值 。
速度控制相关功能
多种速度控制模式：提供速度控制和加速度控制两种模式。速度控制模式下，通过 PID 调节器实现对速度的精确控制，并可根据不同工况调整控制参数；加速度控制模式更适用于司机控制的行走运动，司机操作可直接影响加速度，且在遇到限位开关时能平稳转换到速度控制模式 。
速度参考与优化：速度参考系统支持多种输入方式，包括电位器或步进式主开关。可对模拟参考进行整形处理，还能根据不同工况设置加速度和减速度斜坡时间。此外，具备多种与速度相关的优化功能，如在接近限位开关时降低速度、限制最高速度以保持速度控制器的有效性、针对弱电源情况自动调整斜坡时间等 。
其他特殊功能
主从控制功能：在主从控制系统中，能实现不同 ASTAT 之间的协同工作。但需注意超同步模式和共享运动的限制条件，同时对速度和限位开关的设置有特定要求，以确保主从设备在运动过程中的同步和安全 。
备用和应急功能：具有旁路功能，在部分设备故障时可启用备用模式，如使用一台电机进行救援操作。还有快速停止功能，可在紧急情况下独立于主开关进行电气制动，保障设备和人员安全 。
基本运行参数
电压范围：控制和晶闸管模块的额定电压允许在标称值的 -30% 至 +10% 范围内波动，具体工作电压有多种，如 380 - 690V AC 等，不同型号的模块适用不同电压 。
频率范围：支持的频率为标称值 -10Hz 至 +10Hz，常见为 50Hz 或 60Hz 。
温度范围：控制系统模块可连续在 -25°C（无加热）至 +70°C 环境下工作，晶闸管模块在 +85°C（短时无冷却）下也能运行，但在高于 +40°C 或 +55°C 时，需降低允许电流 。
隔离要求：符合 EN 60664 标准，污染等级为 4。控制系统模块的隔离电压为 250V AC，晶闸管模块为 630V AC 。
控制系统模块规格
型号及特性：有 DARA 1000、DARA 1001、DARA 1010 等多种型号，部分支持不同类型的反馈方式（如转子频率反馈、脉冲编码器反馈等） ，并集成了多种接口，如 RS232 接口用于编程 / 监控、光耦接口用于主从控制等。
电气参数：工作电压分为 115V 或 230V AC 50/60Hz 单相，不同型号的功率、电流消耗等参数有所差异，如 DARA 1000 的功率为 100VA，DARA 1010 的电流消耗在不同负载下有不同表现 。
晶闸管模块规格
电压和电流等级：涵盖多个电压范围，如最大 530V、600V、690V 等；电流等级从 25A 到 1000A，不同型号适用于不同的电机额定电流 。
其他参数：晶闸管模块的防护等级为 IP20，有不同的尺寸和重量，且在不同温度下的性能表现不同，如在高温环境下需降额使用 。
其他模块规格
过电压保护模块：根据不同的电压等级有多种型号，如 DASG 218 - DASG 223 等，用于防止电压尖峰、监测电压电平和相序，不同型号的尺寸、重量和功耗不同 。
Cabin I/O 模块：包括 DAPM 100 和 DAPM 101 等型号，分别用于模拟和数字信号接口，防护等级为 IP20，工作温度范围为最大 +55°C（塑料外壳）或 +70°C（金属外壳） 。
速度反馈模块：以 DADT 100 为例，用于速度反馈和转子监测，防护等级为 IP20，工作温度额定为 +70°C ，通过特定接口与电机转子和控制系统模块连接。
通信相关规格
通信接口：控制系统模块集成 RS232 通道，部分支持 RS485 多 - drop 系统，通信速度可通过跳线设置，最高可达 115200bps 。
通信协议：支持多种通信协议，如 MMS（SattLink）、COMLI、3964R 等，以满足不同的通信需求 。
