KOLLMORGEN AKD CAN-BUS通信 CANopen执行的基本功能

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时间: 2024-05-09浏览次数：

KOLLMORGEN AKD CAN-BUS通信 CANopen执行的基本功能

CANopen执行的基本功能

假设使用人员已经在参考文档中了解到通信轨迹的基本操作功能。当使用集成在AKD中的位置控制器时，下列功能可用:

设置与一般功能:

·标零、设定参照点

· 速度和扭矩控制的数字设置点选项

·支持CANopen轨迹DS402的以下模式:

。轨迹位置模式、轨迹转矩模式、轨迹速度模式

。标零模式

。插值位置模式

。循环同步位置模式

定位功能:

·执行来自驱动器运动存储区的运动任务

.执行一个直接的运动任务

·绝对轨迹，ip-模式或csp-模式

数据传输功能:

·将一个运动任务传输到驱动器的运动存储区。运动任务包括下列元素:

。位置设定点(绝对任务)或路径设定点(相对任务)

。速度设定点

。加速时间，制动时间

。运动任务类型(绝对/相对)

。后续任务数量(带或不带停顿)

·从驱动器运动存储区读取运动任务

·读取实际值

·读取错误寄存器(紧急错误代码)

·读取状态寄存器

·读/写控制参数

传输率与传输程序

·总线连接与传输介质:CAN-标准ISO 11898(CAN高速)B82

·传输率:最大1Mbit/s

·驱动器可能得设置:125(默认)、250、500和1000 kbit/s

·将FBUS.PARAM01设置为0可启用自动波特率检测。

·使用AKD-参数 FBUS.PARAM01可设置波特率。将参数保存到NVRAM，然后重启驱动器，此设置即生效。