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HIMA BV7046-4 准确地实现受控到达期望位置
时间: 2024-01-11浏览次数：
HIMA BV7046-4 准确地实现受控到达期望位置衍生物项不考虑误差的大小(意味着它不能使其为零:纯D控制器不能使系统达到其设定点)，而是考虑误差的变化率，
HIMA BV7046-4 准确地实现受控到达期望位置
衍生物项不考虑误差的大小(意味着它不能使其为零:纯D控制器不能使系统达到其设定点)，而是考虑误差的变化率，试图使该变化率为零。它旨在将误差轨迹展平成一条水平线，阻尼所施加的力，从而减少过冲(由于施加的力太大而在另一侧产生误差)。
控制阻尼
为了及时和准确地实现受控到达期望位置(SP ),受控系统需要临界阻尼。一个良好调谐的位置控制系统还将向受控电机施加必要的电流，使得臂在必要时推拉，以抵抗试图将其从所需位置移开的外力。设定点本身可以由外部系统产生，例如可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)、或其他计算机系统，使得它根据机械臂预期要做的工作而连续变化。调谐良好的PID控制系统将使arm能够尽最大能力满足这些不断变化的要求。
